Implementasi Segmentasi HSV dan Fuzzy Logic Controller pada Kontrol Pergerakan Troli Pengikut Otomatis

Abstract

Troli merupakan alat yang digunakan untuk memindahkan barang dari satu tempat ketempat lainnya secara manual. Penggunaan troli memudahkan manusia saat membawa dan memindahkan barang dalam jumlah yang banyak. Troli yang umum digunakan mengharuskan pengguna mendorong troli tersebut untuk membantu pergerakannya atau masih manual. Hal ini mengurangi aktifitas tangan untuk melakukan kegiatan lainnya. Oleh karena itu dibutuhkan troli otomatis yang dapat bergerak mengikuti penggunanya.Untuk itu diperlukan troli otomatis yang mampu mendeteksi arah pergerakan pengguna dan jarak pengguna. Salah satu metode yang dapat  digunakan untuk mendeteksi posisi dan jarak pengguna adalah Hue Saturation Values berbasis citra digital.

Pada sistem yang dirancang, digunakan Pi Camera untuk mendeteksi objek, Raspberry Pi 2 digunakan untuk proses pengolahan citra dengan menggunakan metode Hue Sauration Value (HSV) untuk memperoleh estimasi jarak dan posisi objek dan mikrokontroler dan motor sebagai penggerak troli tersebut. Metode penggerak yang diaplikasikan untuk pergerakan roda troli ini adalah Differential Drive Mobile Robot (DDMR). Resolusi tangkapan citra yang digunakan adalah 640x480, untuk itu penentuan posisi objek dilakukan dengan setengah dari lebar layar yaitu 320 dikurangi dengan posisi objek terhadap sumbu x. Estimasi Jarak dilakukan dengan menggunakan persamaan pseudoinverse dengan jarak uji 18-100 cm. Hasil dari penentuan posisi dan estimasi jarak kemudian menjadi masukan pada Fuzzy Logic Controller (FLC) yang kemudian nilai keluaran dari FLC tersebut menjadi nilai acuan pergerakan roda-roda troli.

Hasil penelitian menunjukkan metode HSV dapat digunakan untuk mendeteksi keberadaan objek dengan error estimasi jarak 9,35%. Hasil FLC yang dirancang mampu mengikuti objek dengan rata-rata error steady state pada nilai posisi terhadap setpoint sebesar 31,3 pixel dan 2,2 cm pada nilai jarak terhadap setpoint. Pada penerapannya beban maksimum yang mampu diankut oleh troli adalah 7,6 kg.