Desain dan Pembuatan Kontrol Kecepatan Kursi Roda Dengan Menggunakan Metode PID

Abstract

Kursi roda adalah alat bantu berjalan bagi beberapa orang yang memiliki kekurangan pada anggota gerak tubuh seperti lumpuh dikaki, orang yang sudah lanjut usia (manula) yang tidak mampu lagi berjalan sendiri, ataupun orang yang sedang menjalani perawatan di rumah sakit. Salah satu kendala bagi pengguna kursi roda adalah masih kurang kemandiriannya artinya ada suatu saat dimana pemakai kursi roda masih memerlukan bantuan orang lain, misalnya saat melintasi jalan tanjakan dan jalan turunan. Berdasarkan hal tersebut diatas, maka pada penelitian ini dirancang dan dibuat sebuah kursi roda dengan menggunakan remote control (joystick) sebagai pengendali gerak dari kursi roda agar dapat melintasi jalan tanjakan dan jalan turunan secara mandiri. Kursi roda yang dirancang dengan mengimplementasikan metode PID (Proportional Integral Derivative) yang akan mengontrol arah dan kecepatan pergerakan motor DC yang dilengkapi dengan sensor rotary encoder sebagai pembacaannya, agar pergerakan kursi roda saat melewati jalan tanjakan dan jalan turunan dengan kecepatan yang sama. Hasil Penelitian menunjukkan bahwa sistem yang dirancang mampu bekerja sesuai dengan tujuan penelitian. Pengujian respon kontrol kursi roda dengan menggunakan metode PID akan menentukan respon kontrol terhadap setpoint. Nilai parameter Kp, Ki, dan Kd dengan error terkecil telah diperoleh untuk kondisi jalan datar, tanjakan dengan sudut 7,5°, turunan dengan sudut 7,5°, dengan berat beban pengendara 50kg dan 60kg.

-----

Wheelchairs is a tools for helping someone or people who have a deficiency for example a lame foot, people who are elderly (seniors) are no longer able to walk on his own, or those who are undergoing treatment in hospital. One of the obstacles for wheelchair users is still lacking independence means there is a moment where wheelchair users still need the help of others, for example when crossing the road climbs and roads derivative. Based on the above reason,  the study was designed and created a wheelchair with a remote control (joystick) as motion control of a wheelchair to be able to cross the road and the road climbs derivatives, in order to cross  both of the road's  condition with independently. The implemented method of PID (Proportional Integral Derivative) to control of the direction and speed of movement of a DC motor,  also uses a rotary encoder sensor readings, so the movement of the wheelchair ramp is currently passing through  both of the road's  condition with the same speed. Results of the study show that the designed system is able to work in accordance with the purpose of study. Testing response wheelchair control by using PID control will determine the response to set point. Value parameters Kp, Ki, and Kd with the smallest error was obtained for flat roads, climb at an angle of 7.5 °, 7.5 ° angle derivative, with rider weight 50kg and 60kg.