Algoritma Pencarian Jalur Terpendek Menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan Pada Aplikasi Robot Penyelamat Kebakaran

Abstract

Fire is one of disasters in Indonesia. From several fire cases, buildings are the most dangerous locations. This is due to the difficult process of evacuation which one of them caused by panic victim. To solve these problems will be made a robot rescue that can guide the victim to find a safe evacuation. Rescue robots have sensors that can detect fire, and smoke to determine which areas are dangerous to pass. Robot made with a rocker bogie system that is able to pass obstacles with good stability. Robot also equipped with a compass and ultrasonic sensors to guide the movement in search for a safe place. To find the fastest and safest path, the robot has an artificial neural network algorithm (ANN). With this algorithm, robot can find a safe and fast path. Learning process is done by referring errors that occur. From the learning process any errors or errors will continue to be fixed. In order for the dimensions of the robot not too large, the computation of ANN is embedded in a 32-bit microcontroller STM32F4. The result of this research is a prototype of rescue robot equipped with ANN algorithm. From the test that has been done, the robot success to find the safest path with the accuracy of 75% with an average speed of 25.49 seconds.

Keywords: Rescue robot, Rocker-Bogie, STM32F4, and Artificial Neural Networks

---

Kebakaran adalah salah satu bencana yang sering terjadi di Indonesia. Dari beberapa kasus kebakaran, gedung bertingkat merupakan lokasi paling berbahaya. Hal ini dikarenakan sulitnya proses evakuasi yang salah satunya disebabkan oleh kepanikan korban. Untuk mengatasi hal tersebut maka akan dibuat sebuah robot penyelamat yang mampu memandu korban mencari jalur evakuasi yang aman. Robot penyelamat yang dibuat memiliki sensor yang bisa mendeteksi api, dan asap untuk mampu menentukan area yang berbahaya untuk dilewati. Robot dibuat dengan sistem mekanik rocker bogie yang mampu melewati halangan dengan kestabilan yang baik. Robot juga dilengkapi dengan sensor kompas dan ultrasonic untuk memandu pergerakanya dalam mencari tempat yang aman. Untuk menemukan jalur tercepat dan teraman, robot memiliki sebuah algoritma jaringan syaraf tiruan (JST). Dengan algoritma ini robot mampu mencari jalur yang aman dan cepat. Proses learning dilakukan dengan mengacu pada error yang terjadi. Dari proses learning tersebut setiap kesalahan atau error akan terus diperbaiki. Agar dimensi robot tidak terlalu besar, komputasi JST dilakukan secara embedded dalam sebuah mikrokontroler 32-bit STM32F4. Hasil dari penelitian ini adalah sebuah prototype robot penyelamat yang dilengkapi algoritma JST. Dari pengujian yang telah dilakukan, robot berhasil menemukan jalur teraman dengan akurasi 75% dengan kecepatan rata-rata 25.49 detik.

 Kata kunci: Robot Penyelamat, Rocker-Bogie, STM32F4, dan Jaringan Syaraf Tiruan.